Тесей был сыном афинского царя Эгея и Эфры. Предками героя считаются автохтон Эрихтоний, рожденный землей, которую оплодотворил Гефест, и миксантропические чудища — мудрые полузвери-полулюди. Мать Тесея состояла в родстве с Зевсом, а сам Тесей являлся сыном не только Эгея, но и Посейдона.

Эгей долгое время был бездетным. Наконец, царь отправился к оракулу и услышал от него загадку, смысла которой не смог понять. Вместо него загадку разгадал Питфей, тризенский царь. Он понял, что власть в Афинах будет принадлежать ребенку, который родится от Эгея. Питфей напоил его вином и уложил спать вместе со своей дочерью Эфрой. В ту же ночь к ней пришел и Посейдон.

Наутро Эгей, уходя от Эфры, попросил ее не открывать будущему сыну имя отца. Он оставил ей свои сандалии и меч и велел передать эти вещи сыну, когда он вырастет. Еще Эгей попросил девушку, чтобы сын пришел в Афины тайно, т. к. Эгей опасался, что дети его младшего брата Палланта захотят убить царского наследника, чтобы получить власть.

Через некоторое время Эфра родила сына Тесея, который имел двух отцов: бога Посейдона и человека Эгея. Она воспитала этого ребенка, как и приказал Эгей, т. е. скрывала ото всех высокое происхождение Тесея. Окружающим она говорила, что ее сын был рожден от бога Посейдона.

Когда Тесей достиг совершеннолетия, мать назвала ему имя его отца, дала меч и сандалии и велела отправляться в Афины. Юноша надел сандалии, вооружился мечом отца и этим как будто бы приобщился к магической силе, которой были наделены его предки. Затем он посвятил прядь волос богу Аполлону в Дельфах. Этим он заключил союз с богом и посвятил свою жизнь служению ему.

Тесей отправился в Афины не морем, а по суше. Этот путь был длиннее и опаснее, т. к. по дороге юноша мог встретиться с разбойниками и потомками хитонических чудовищ, которые убивали путников. По дороге в Афины Тесей совершил несколько подвигов: убил Перифета, Синиса, кроммионскую свинью, Дамаста, Керкиона и Скирона.

Тесей пришел в Афины и увиделся со своим отцом, но тот не узнал сына, т. к. был околдован волшебницей Медеей. Она поселилась в Афинах и родила сына от царя, надеясь, что ее ребенок в дальнейшем унаследует престол. Увидев Тесея, волшебница догадалась, что это сын Эгея, а потому внушила царю подозрение к гостю и заставила дать ему чашу с ядом.

Тесея пригласили во дворец и стали угощать яствами. Когда подали мясо, юноша вытащил из ножен меч, чтобы отрезать себе кусок. По этому мечу Эгей узнал сына и разбил чашу с ядом, из которого Тесей, по счастью, еще не успел сделать ни глотка. Существует еще одна версия, согласно которой Эгей послал пришельца убить марафонского быка, разоряющего окрестные поля. Когда Тесей одолел быка и вернулся, юноше и поднесли ядовитый напиток, но Эгей узнал сына по мечу и сандалиям и отшвырнул чашу с ядом в сторону.

Пятьдесят сыновей Палланта сделали несколько попыток убить Тесея, но он уничтожил всех братьев и прогнал их помощников, после чего афиняне официально признали его наследником царя Эгея.

Наиболее достойно Тесей повел себя в столкновении с царем Миносом. Каждые девять лет Минос требовал у Афин дань: семь юношей и семь девушек, которых отправляли на съедение Минотавру в искупление за смерть сына Миноса, в которой якобы был виноват Эгей. Два раза Тесей платил дань, а в третий раз сам отправился в путь в числе одного из семи обреченных на смерть юношей для того, чтобы убить Минотавра.

Минотавр жил на острове Крит, во дворце, который построили Дедал и Икар. Дворец имел множество комнат; каждый входящий в него не мог найти выхода и погибал от клыков и когтей Минотавра, человека-быка.

Тесей вместе с остальными афинянами отправился на остров на корабле под черным парусом. В трюме лежал белый парус, который моряки должны были повесить в том случае, если Тесей победит Минотавра. Если же герой потерпит поражение и погибнет, то парус должен остаться черным. По цвету паруса Эгей мог узнать о судьбе сына еще до того, как корабль войдет в порт.

Во время плавания Минос снял с пальца перстень и бросил его в море. Тесей доказал царю, что был рожден от владыки моря Посейдона, достав перстень со дна.

После прибытия на остров Тесея и остальных афинян отвели в Лабиринт и заперли там, но перед этим дочь царя Миноса, Ариадна, влюбившись в Тесея, подарила ему волшебный клубок.

Тесей убил Минотавра, а с помощью нити из клубка Ариадны ему и остальным афинянам удалось найти обратный путь. Ночью они вышли из Лабиринта и бежали на остров Накос. Ариадна последовала за ними, но в дороге ее похитил Дионис, влюбившийся в нее. По другой версии, Тесей сам бросил девушку на острове, не захотев брать с собой в Афины.

На обратном пути Тесей забыл об уговоре и не отдал морякам приказа повесить белый парус. Эгей же не покидал побережья и вглядывался в морскую даль. Увидев черный парус, он решил, что Тесей погиб. Сраженный горем, Эгей бросился со скалы в море и утонул.

Впоследствии Тесей, который стал афинским царем, совершил множество подвигов. Он принимал участие в битве с амазонками (по одной из версий, вместе с Гераклом), в битве с кентаврами, в калидонской охоте и т. д.

Тесей совершил много подвигов, но самым известным является победа над чудовищем Минотавром, полубыком-получеловеком, который жил на острове Крит.

Тесея не было среди аргонавтов, т. к. в это время он помогал Пирифою завоевать невесту Персефону, богиню царства мертвых. За это боги прогневались на него и приковали цепью к скале. В заточении Тесей пробыл недолго — Геракл освободил его и помог вернуться в Афины.