Порядок слов в этом сложном предложении такой, что относительное местоимение который формально может быть отнесено к ближайшему предшествующему существительному казаков, и нужна приложить некоторое усилие для правильного понимания текста, освободиться, так сказать, от первоначального его восприятия. Следует иметь в виду, что при чтении, а тем более при слушании подобных предложений первоначальное понимание как бы напрашивается само собой, но оно может быть ошибочным: ведь в нашем примере пеной были покрыты не казаки, а лошади. Исправление этого предложения не вызывает затруднений: достаточно заменить придаточное определительное предложение причастным оборотом (…лошади казаков, покрытые пеной).

Сравните также: «Газета называет эти мероприятия горькой пилюлей для сторонников „холодной войны", которая должна быть проглочена» (при этом порядке слов получается, что должна быть проглочена «холодная война»); «Повесть о школе, в центре которой стоит образ воспитателя-учителя, пионервожатого» (пример С. Маршака, приведенный им как образец безграмотно составленной фразы).

Правда, у писателей встречаются предложения, в которых соотнесенность придаточного определительного и определяемого существительного основана на реальном их значении или на предшествующем контексте, а не на формальном порядке слов, например: Порфирий положил щенка на пол, который, растянувшись на все четыре лапы, нюхал землю (Н. В. Гоголь) (ясно, что растянулся на все четыре лапы щенок, а не пол); Тут был армянин-богач, покровительствуемый доктором Андреевским, который держал на откупе водку и теперь хлопотал о возобновлении контракта (Л. Н. Толстой) (держал на откупе водку, конечно, армянин-богач, а не доктор Андреевский).

В некоторых случаях возникает двузначность, например: «Неизменным успехом пользуются книги писателей, которые отражают нашу современность» (книги или писатели отражают современность?). И здесь на помощь может прийти причастный оборот:

1) …отражающие нашу современность;

2) …отражающих нашу современность.